Sistem polis boleh dilihat pada Zaman Kesultanan Melayu Melaka. Ketika ini, peranan, tugas dan tanggungjawab polis digabungkan dengan tugas-tugas ketenteraan. Sultan menjadi pusat kuasa yang mengawal sistem ini, mempunyai kuasa mutlak. Baginda juga menjadi Hakim, Ketua Agama dan Pemerintah Tertinggi Angkatan Tentera serta berkuasa mengubal undang-undang. Undang-undang terpenting pada zaman itu ialah Hukum Kanun Melaka.
Bendahara ialah orang kedua tertinggi selepas baginda Sultan. Beliau berkuasa sebagai Penasihat Sultan, Ketua Pentadbir dan boleh bertindak sebagai Panglima Perang. Tun Perak, yang bergelar Bendahara Paduka Raja pernah memimpin angkatan tentera Melaka untuk berperang.
Melalui petikan Sejarah Melayu, halaman 142-143:
“
Setelah siang hari, maka Sultan Alaudin pun keluar dihadap orang. Maka Bendahara dan segala orang besar-besar dan para menteri, sida-sida, bentara, hulubalang sekaliannya hadir menghadap. Maka titah sultan kepada Seri Maharaja, kerah ia Temenggung, "Adakah kawal semalam?"
Maka sembah Seri Maharaja, "Ada, tuanku." Maka titah sultan, "Kita dengar ada orang mati dibunuh orang, diatas bukit seorang, dibawah bukit seorang, dihujung jambatan seorang, jikalau demikian orang itu, Seri Maharajakah yang membunuhnya?" Maka sembah Seri Maharaja, "Tiada patik tahu, tuanku." Titah sultan, "Sia-sialah kawal Seri Maharaja, tiga orang mati tiada diketahui. Sekarang kita dengar pencuri terlalu ganas dalam negeri ini." Maka sultan pun memerintahkan memanggil Hang Isap, ia pun datang, peti itu pun dibawanya. Maka titah Sultan Alauddin kepada Hang Isap dan Hang Siak, "Apakah pemandangan engkau semalam?" Maka Hang Isap dan Hang Siak pun berceritalah akan segala peri hal ehwal semalam, semua dikatakannya.......
"Semenjak itu kawal Seri Maharaja terlalu keras. Jika bertemu dengan orang di jalan, dibunuhnya, tiada ditangkap lagi. Pada suatu malam Seri Maharaja berkawal, bertemu dengan seorang pencuri. Maka diparang oleh Seri Maharaja dengan pedang bertupai, putus di bahunya......."
”
Dari gambaran di atas, Temenggung ialah orang yang bertanggungjawab menjaga keselamatan dan ketenteraman di seluruh negeri, termasuk kawasan istana.Tugasnya untuk menangkap penjenayah, membina penjara dan melaksanakan hukuman-hukuman. Pada zaman sekarang, jawatan Temenggung seperti Ketua Polis Negara sekarang. Beliau juga dipertanggungjawabkan untuk menjaga pelabuhan, menyelesaikan masalah jenayah, pasar, jalan, pekan, timbangan dan sukatan. Temenggung juga mempunyai pengawal peribadi, dikehendaki mengawasi pemeriksaan penjara, berlaku adil, mencari pengikut-pengikut yang amanah dan berunding dengan rakan-rakan sejawat.
Para Penghulu merupakan wakil sultan, juga mempunyai pasukan kawalan masing-masing. Tugas utama pasukan ini adalah memungut cukai, menguatkuasakan undang-undang dan menjaga keselamatan kampung jagaannya.
Sistem kepolisan tradisional ini berubah apabila Melaka ditakluk Portugis pada 10 Ogos 1511, yang diketuai oleh Alfonso de Albuquerque.
Zaman Kepolisan Portugis dan Belanda
Tugas-tugas kepolisan seterusnya dilaksanakan oleh askar-askar Portugis. Menjelang tahun 1511, Melaka telah menjadi masyarakat kosmopolitan. Pihak Portugis mentadbir Melaka dengan menggunakan sistem "Kapitan".
Pada 14 Januari 1641, Empayar Portugis di Melaka berakhir dengan penaklukan Belanda di Melaka dengan bantuan askar-askar negeri Johor, ketika Portugis berperang dengan Acheh. Belanda turut memerintah Melaka dengan menggunakan sistem ketenteraan di samping mengekalkan sistem 'Kapitan' yang diperkenalkan oleh Portugis. Sebuah pasukan polis yang dinamakan 'Burgher Guard' ditubuhkan apabila penduduk Eropah bertambah dan perlunya menubuhkan sepasukan polis. Burgher Guard adalah badan yang baru dan para pegawainya terdiri daripada orang Belanda yang tinggal di Melaka. Anggota-anggota bawahannya adalah orang-orang Melaka. Pasukan ini dikawal dibawah Majlis Keadilan yang anggota-anggotanya dipilih di kalangan orang Belanda di Melaka. Penghulu meneruskan tugas-tugasnya seperti di Zaman Melayu Tradisional semasa Melaka di bawah pemerintahan Belanda.
Sistem ini seterusnya melemahkan kuasa pemerintahan raja-raja melayu, yang sebelumnya mengamalkan kuasa mutlak.
Zaman Kepolisan Moden
Ketika British mengambil alih Melaka pada tahun 1795, Kapten Farquhar, yang merupakan Gabenor Tentera pada masa itu membenarkan Majlis Keadilan Melaka menjelaskan fungsinya sebagai majistret di samping itu meneruskan tugas-tugas kepolisan 'Burgher Guard' yang telah terbentuk pada zaman itu.
Organisasi Polis Moden di Malaysia bermula pada 25 Mac 1807 hasil termaktubnya Piagam Keadilan (Charter of Justice) oleh penjajah Inggeris di Pulau Pinang. Sistem ini mencontohi sistem tersusun dan teratur polis British, yang dicipta oleh Sir Robert Peel pada tahun 1829.
Jawatan baru yang diwujudkan ialah High Sheriff dan Deputy Sheriff yang diberi tugas untuk mengawal keselamatan dan kemamanan di Pulau Pinang. Penduduk-penduduk tempatan diambil dan berkhidmat sebagai Petty Constables dan diberi gaji. Orang-orang barat yang bertugas sebagai High Constables dikira sebagai khidmat masyarakat dan tidak diberi gaji.
James Carnery dilantik sebagai High Sheriff yang pertama, manakala timbalannya ialah Andrew Bone.
Kebanyakan pegawai polis ketika itu adalah berbangsa British. Selepas itu organisasi ini berkembang kepada Negeri-Negeri Selat dan negeri-negeri lain di Tanah Melayu. Pada ketika itu, organisasi polis adalah terhad kepada negeri masing-masing. Hanya selepas Perang Dunia II, satu organisasi polis tunggal dengan pentadbiran pusat yang pertama telah ditubuhkan dan dikenali sebagai "Civil Affair Police Force" (CAPF). Organisasi ini telah dibentuk di Tanah Melayu bagi menjalankan tugas-tugas kepolisan dengan diketuai H.B. Longworthy. Penjajah British terpaksa memantapkan organisasi polis selepas negara melalui anarki semasa zaman pemerintahan Jepun. Antara masalah yang berleluasa ketika itu ialah pemberontakan pihak komunis.
Konsep "Bersedia Berkhidmat" diperkenalkan oleh Pesuruhjaya Polis Tanah Melayu Sir Arthur E. Young pada 15 Disember 1952. Melalui arahannya, Arahan Pesuruhjaya Polis No. 36, tahun 1952: "Operation Service", A. E. Young menegaskan pendekatan polis terhadap orang ramai serta mewujudkan persefahaman terhadap kedua-dua pihak. Beliau juga berharap dengan konsep "Bersedia Berkhidmat" ini, pandangan negatif pasukan dapat dikikis dan sebaliknya dihormati.
Bendera dan insignia dalam Polis Diraja Malaysia ini berlatarbelakangkan warna biru yang melambangkan rakyat jelata di negara Malaysia. Lambang ini yang seringkali dipasang pada bendera, panji-panji pasukan dan sebagainya. Di bahagian tengah bendera terdapat lambang PDRM yang berwarna perak atau putih. Lambang polis ini terdiri daripada sebilah Keris dan sebilah Parang Ilang/Kelewang yang bersilang. Di atas silangan itu terdapat pula kepala Harimau yang timbul dilingkari oleh Kalungan Bunga Padi dan di bawahnya ialah skrol dengan perkataan Polis Diraja Malaysia. Di bahagian kemuncak rangkaian bunga padi terdapat sebuah Mahkota yang mengandungi perkataan Allah di sebelah kanan dan Muhammad di sebelah kiri (dalam tulisan jawi).
Bulan dan bintang
Bulan dan Bintang melambangkan Islam sebagai agama rasmi negara ini.
Mahkota
Mahkota melambangkan yang pasukan Polis Diraja Malaysia sentiasa menjunjung tinggi kesucian Islam dan kebesaran Allah, serta merupakan satu sanjungan kepada Seri Paduka Baginda Yang Dipertuan Agong diatas pengurniaan gelaran "Diraja" kepada pasukan. Perkataan Allah dan Muhammad melambangkan Tuhan Yang Maha Esa dan Rasulullah sebagai pesuruh-Nya, juga melambangkan Islam sebagai agama rasmi negara dan keimanan dalam pasukan PDRM yang sanggup berjuang demi menegakkan maruah negara, bangsa dan agama Islam serta sanggup berkorban diri.
Keris dan parang
Keris melambangkan Semenanjung Malaysia. Keris merupakan senjata yang digunakan oleh pahlawan-pahlawan dan pendekar-pendekar Melayu di zaman purbakala. Ia mula dicipta selepas bermulanya zaman logam dan asalnya direka oleh bangsa Arab sebelum menular ke seluruh Kepulauan Nusantara (terdiri daripada kepulauan Indonesia, Malaysia, Thailand, Myanmar dan Filipina) dan ia juga turut digunakan pahlawan dari empayar Hindu Majapahit yang berasal dari Indonesia (ketika itu agama Islam belum tersebar luas ke seluruh tanah Indonesia dan Malaysia) serta Siam. Parang Tradisional atau Kelewang melambangkan Negeri Sarawak dan Sabah dan ia melambang semangat kepahlawanan kedua-dua negeri yang berbilang bangsa iaitu Dayak, Dusun, Bajau, Kadazan serta Melayu Brunei.
Kepala harimau
Kepala Harimau melambangkan kegagahan, keberanian dan semangat juang pasukan PDRM dalam menghadapi segala ancaman musuh. Sebelum ini, PDRM menggunakan kepala Singa sebagai lambang keberanian pada 16 September1963 iaitu gelaran baru yang diberi selepas pembentukan Malaysia selepas kemerdekaan sehinggalah pada 15 Mei1994, ia digantikan dengan kepala harimau sebagai lambang rasmi kerajaan Malaysia.
Bunga padi
Bunga padi melambangkan makanan asasi rakyat Malaysia serta kemakmuran negara.
Moto
Moto Polis Diraja Malaysia menunjukan ketinggian semangat serta keazaman anggota pasukan.
Sang Saka Biru
Itulah dia bendera PDRM (SANG SAKA BIRU), setiap warna atau warna membawa makna dan erti tersendiri, menjadi kemegahan anggota Polis.
Lagu Kadet Polis
Menyahut seruan negaraku
Negara yang tercinta
Kami bersatu bergerak maju
Berkhidmat kepada semua
Pasukan Kadet Polis Diraja
Membuktikan jasanya
Taat setia menurut arahan
Walau diri terkorban
Satu wawasan satu tujuan
Aman sentosa untuk semua
Tidak kenal putus asa
Sentiasa berusaha
Sejahtera bangsaku Malaysia
Serumpun bangsa mulia
Tegas menegakkan keadilan
Hingga zaman berzaman
